常见问题

【SDK】相机每个点的深度值是指这个点到相机点距离还是点到相机平面的距离？

默认是点到相机平面距离。DCAM系列产品可以通过调用接口Ps2_SetComputeRealDepthCorrectionEnabled来设置：true（默认值）代表点到相机平面距离；false代表点到相机点距离。

【SDK】如何在SDK中获取带RGB映射的彩色点云？

DS系列在SDK中有直接提供带RGB映射的彩色点云的sample。相对路径为NebulaSDK/XXX/Samples/Base/DS77C/PointCloudCaptureAndSaveDepthImgToColorSensor DCAM系列在SDK中没有直接提供带RGB映射的彩色点云的sample。可按照以下流程完成调用： 1.设置Ps2_SetMapperEnabledRGBToDepth为Enable； 2.获取PsMappedRGBFrame图像，获取depth生成的点云； 3.保存2获取的PsMappedRGBFrame和点云为xyzrgb点云文件即可。

【SDK】运行linux Base SDK的Tools下程序时提示“error while loading shared libraries xxx.so file too short”，原因是什么？

出现以上错误，一般是由于用户下载SDK时，是在Windows电脑上下载并解压的，然后把解压后的文件复制到了Linux系统下运行导致的。请把下载的SDK压缩包直接复制到Linux系统，并在Linux系统上解压，然后运行即可。

【SDK】在SDK的使用过程中，Ps2_ReadNextFrame超时时间是否可以更改？

可以，通过接口Ps2_SetWaitTimeOfReadNextFrame进行设置，具体步骤请参考SDK文档说明。

【SDK】在SDK的使用过程中，Ps2_ReadNextFrame会发生超时的原因是什么？

Ps2_ReadNextFrame的作用是查询等待SDK图像ready，如果没有ready会休眠等待，如果在默认的等待时间依然无法获取图像，则会超时退出。默认的超时时间为350ms，但如果用户使用slave触发模式时，因为触发频率不确定，在频率超过默认超时的情况下，也会收到读取超时，但不影响使用。

【SDK】 Vzense SDK log存放位置在哪？

Windows： C:\Users\xxxx\AppData\Local\Vzense\Log Linux: /home/.config/Vzense/Log