不论对于DCAM系列所使用的UTool，还是对于DS系列所使用的NebulaGUI，两者所保存的IR和Depth图像是16bit图片数据，使用系统自带的图片浏览器无法打开，可以使用ImageJ等软件打开查看；GUI保存的点云图是.txt 格式，从上到下行依次为pixel 0至最后一个 pixel的坐标点信息，每一行的数值依次为该pixel的X,Y, Z坐标，保存的点云图可使用CloudCompare软件进行查看，相关说明请参考链接：https://cdn.yun.sooce.cn/4/62267/pdf/16339227552770a0bd9e3dcaf8a6b.pdf

TOF相机是通过计算相机打出的光到相机接收到物体返回光之间的时间来计算物体离相机的距离。不同物体表面颜色和材质对光的反射率和吸收率不同，因此如果被测物体是光滑的黑色物体，存在识别不出来的可能。 可以尝试下述方法：1.将产品帧率降低（例如5帧），增加曝光时间（例如4000）；2.将Confidence滤波阈值更改为2或5

DS系列暂不支持设备输出模式等参数配置，仅支持更改设备网络模式和IP。如需更改相机输出模式、帧率等参数可调用SDK接口来实现，具体方法参照SDK开发文档。 更改IP工具：https://gitee.com/Vzense/NebulaGUITool （内含使用文档）

可以通过Windows环境下的NebulaGUITool来升级，链接： https://gitee.com/Vzense/NebulaGUITool （内含升级固件和使用文档）

开发语言：C/C++, ROS, Python, C# 操作系统：Windows/Linux/Arm Linux

Vzense软件开发工具包 (SDK) 支持不同软件平台和编程语言的SDK，助用户快速构建和扩展自定义解决方案。 SDK下载链接：https://gitee.com/Vzense

默认是点到相机平面距离。DCAM系列产品可以通过调用接口Ps2_SetComputeRealDepthCorrectionEnabled来设置：true（默认值）代表点到相机平面距离；false代表点到相机点距离。

DS系列在SDK中有直接提供带RGB映射的彩色点云的sample。相对路径为NebulaSDK/XXX/Samples/Base/DS77C/PointCloudCaptureAndSaveDepthImgToColorSensor DCAM系列在SDK中没有直接提供带RGB映射的彩色点云的sample。可按照以下流程完成调用： 1.设置Ps2_SetMapperEnabledRGBToDepth为Enable； 2.获取PsMappedRGBFrame图像，获取depth生成的点云； 3.保存2获取的PsMappedRGBFrame和点云为xyzrgb点云文件即可。

出现以上错误，一般是由于用户下载SDK时，是在Windows电脑上下载并解压的，然后把解压后的文件复制到了Linux系统下运行导致的。请把下载的SDK压缩包直接复制到Linux系统，并在Linux系统上解压，然后运行即可。

可以，通过接口Ps2_SetWaitTimeOfReadNextFrame进行设置，具体步骤请参考SDK文档说明。

Ps2_ReadNextFrame的作用是查询等待SDK图像ready，如果没有ready会休眠等待，如果在默认的等待时间依然无法获取图像，则会超时退出。默认的超时时间为350ms，但如果用户使用slave触发模式时，因为触发频率不确定，在频率超过默认超时的情况下，也会收到读取超时，但不影响使用。

Windows： C:\Users\xxxx\AppData\Local\Vzense\Log Linux:  /home/.config/Vzense/Log

是的。用户可使用GUI工具按照使用说明对各种处理效果的开关进行调整设置，根据自身项目需求确定所需处理效果或者参数，通过SDK中的各接口对模组默认值进行调整。

首先，确保下载后的Nebula SDK是在Linux系统下解压，切忌在Windows系统解压后复制使用；其次，确保lib文件夹内的文件（包括config文件）全部拷贝到自己的工程文件内

在环境光变化的情况下，ToF相机捕捉的图像可以保持较高的稳定性，这也是很多用户选择ToF相机的理由之一。了解Vzense ToF相机在室外强光环境下的表现，可以查看此视频：https://www.bilibili.com/video/BV1wD4y1b77D

针对批量需求，维感科技可在外观设计、尺寸结构、使用距离、视场角度、接口协议和操作系统SDK对3D ToF模组进行深度定制。根据不同的定制化需求，开发周期长短不一，通常情况下，手板样品需要2~3个月时间，产品达到量产阶段总共需要5~6个月左右。

在使用环境温度不超过每款产品标注的温度时，模组的稳定性不会收到影响。极限使用温度建议不超过-20℃~60℃。所有型号的相机产品都已经做过高低温可靠性试验。如需在极限高温环境下使用，建议增加外部散热设计，例如散热片或者风扇，会对模组长时间运行有一定的保护作用。

因为在直角的角落会产生多径干扰，相机打出去的光在角落里会发生来回反射，所以看上去会有弧度。

下雨的环境对相机测量精度会有影响，不建议雨中使用。对于满足IP67标准的几款相机，下雨的环境不会造成相机损坏。

不同型号的Vzense ToF相机，因不同的传输接口和主机性能，延时会有差异，范围约为50~100ms。用户可通过软触发模式，针对所使用的平台进行测试。

Vzense ToF相机所使用的VCSEL器件总功率不超过2W，产品通过了美国FDA Class 1人眼安全等级认证，不会对人体产生伤害。

DCAM系列在测量黑色、高光、透明物体时，由于物体表面的反射率过高/低，会对反射光路产生一定的干扰，导致精度降低甚至无法成像；DS系列产品具备HDR功能，已经很好的解决这些问题。另外，当ToF深度相机在测量物体时，镜头前方的光路如被遮挡，测量精度也会降低。

是的。Vzense RGB-D相机标品在出厂前，内外参均已进行过标定，输出的RGB图像与深度图像已在相机内部处理器上面完成了对齐，同时也开放了供用户自行进行对齐的接口。 用户拿到相机后，通过GUI即可以查看RGB与深度图的对齐效果，有两个对齐效果可供查看：RGB像素点对应到深度图像素点，深度图像素点对应到RGB像素点。

不可以。产品本体已经带有保护盖板，如果对于盖板硬度有额外的需求，可以联系我们进行定制，最高硬度可达9H。如用户自行增加盖板，会对ToF模组的光路产生干扰，对于模组的成像质量和精度都会有很大的影响。